Bilgisayar destekli robot el tasarımı ve gerçellenmesi

Abstract

Bu tezin hazırlanma amacı insansı robot gelişimine ufak da olsa bir katkıdabulunmaktır. İnsanın en kompleks organlarından biri olan ele, fiziki olarak mümkünolduğunca yaklaşılmaya çalışılmıştır. Amaç elin hareket kapasitesinin bilgisayarkontrolü altında gösterilebilmesidir. Bunun için gerekli araştırmalar yapıldıktan sonra- ki bu araştırmalar mekanik, elektronik ve bilgisayar olarak üçe ayrılabilir - sistemtasarlanılmıştır. Bundan bir sonraki aşamaya da geçilmiş ve prototip oluşturulmuştur.Fakat gerek kısıtlı zaman, gerekse yüksek maliyetlerden kaçınmak için tüm elinprototipinin yapılması yerine temsili bir parmak prototipi yapılmıştır.

The aim of this thesis is to contribute to develop of humanoid. It?s tried to close tophysical feature of one of the most complex organ, Hand. The aim is controllinghands movement with computer based systems. For this, after making necessaryresearchs, that are mechanical, electronical and medical resaerchs, system plannedand prototype formed. But whether short time or high costs, one finger prototypeprefered instead of all hand.