Anahtar kelimeler: Yarı Aktif Süspansiyon, LQR, Kayan Kip KontrolAgır is makinelerinde ve tasıtlarda, insan vücudunun salınımlara maruz kalması karsılasılanbir problemdir. Yapılan incelemelerde bu tasıtları kullanan operatörlerin düsük frekanslısalınımlara maruz kaldıgı deneysel olarak gözlemlenmistir. Bu salınımlar geçici ve kalıcısaglık problemlerine sebep olmaktadır. Bu problemin çözümü olarak yarı aktif süspansiyonsistemi tasarlanmıstır. Daha öncede bu problemin çözümü için pasif, yarı aktif, aktifsüspansiyon sistemleri gerçeklestirilmistir. Kontrolcüler koltugun davranısını optimal halegetirmek için tasarlanmıslardır. nsan vücudunda ki salınımı ortadan kaldıran koltuk sistemlerigelecek vaat edicidir ve pratikte vücuda gelen ivmelenmeyi azaltabilmistir. Yarı aktifsüspansiyon sistemi yay ve MR damperden olusmaktadır. Tasarlanan kontrolcüler sankisistemde hiç salınım yokmus gibi koltugun ivmelenmesini sıfırlamaya çalısmaktadır. Yarıaktif süspansiyon sistemi yapılan benzetim çalısmalarında koltugun salınımını sıfıra götürmekiçin gerekli olan kuvveti olusturur. Elde edilen sonuçlar tasarlanan yarı aktif sönümleyici vekullanılan kontrol algoritmalarıyla koltugun ivmelenmesi ve salınımı büyük ölçüde ortadankaldırılmıstır.
Key Words: Semiactive Suspension, Lqr, Sliding Mode KontrolWhole body vibration is an important problem facing operators of heavy vehicles. Researchhas shown that drivers exposed to low frequency whole body vibration can experiencetemporary and even permanent injuries. One solution to this problem is to develop a semiactive seat capable of canceling the vibrations felt by the driver. Several passive, semiactive,active, and fully active seats have been designed and built to address this problem. Controllershave been developed to optimize the seat performance. Vibration cancellation seating systemsseem to be a promising and practical way to reduce the effects of whole body vibration. Thesemi active seat suspension system utilizes a spring and MR damper. Controllers weredeveloped to control the acceleration of the seat, as well as cancel unwanted vibration. Tosimulation the performance of the Semi Active seat suspension system, the systemidentification of the seat was undertaken using open loop forcing functions. The seat wasevaluated in each degree of freedom to understand the potential of the seat to cancel harmfulvibration and acceleration.
