Asılı sarkaç sisteminde konum kontrolü

Abstract

Anahtar kelimeler: Asılı Sarkaç Sistem, Konum kontrolü, Model Esaslı AdaptifKontrol, PIDOn sekizinci yüzyıldan günümüze dek degisik alanlarda uygulanan asılı sarkaçsistemi konum kontrolü kontrol mühendisliginin önemli bir sorunudur. Zamanlasarkaç parametrelerinde olusan degisimler sistemin kontrolünü olumsuz yöndeetkilemekte ve kararsızlıga sebep olabilmektedir. Söz konusu bu sorunların çözümüiçin literatürde genis uygulama alanı bulan PID vb. gibi klasik kontrol yöntemleriyetersiz kalmaktadır. Sorunun çözümü için adaptif kontrol yöntemlerini kullanmakkaçınılmaz olmaktadır.Bu çalısmada asılı sarkaç sisteminin model esaslı adaptif konum kontrolüöngörülmüstür. Öncelikle laboratuar ortamında gerçeklestirilen bir asılı sarkaçsisteminin matematiksel modeli kullanılarak Matlab/Simulink yazılımı ortamındaPID ve model esaslı adaptif kontrol yöntemleri uygulanmıstır. Daha sonra aynıkontrol yöntemleri Labview yazılımı kullanılarak gerçek zamanda yürütülerekdegisik kosullar için deneysel sonuçlar elde edilmistir. Elde edilen deneysel sonuçlarile benzetim sonuçlarının oldukça uyumlu oldugu, PD kontrolör ile model esaslıadaptif kontrolün birlikte kullanılması durumunda oldukça iyi sonuçlar elde edildigigözlenmistir.

Key Words: Compound Pendulum System, Position Control, Model ReferenceAdaptive Control, PIDCompound pendulum system position control which is applied in different fieldsfrom eighteenth century to today has been an important problem of controlengineering. Changes in pendulum parameters in the course of time affects systemcontrol negatively and could cause system instability. Classical control methods likePID etc. which have a great application area in literature became insufficient forsolution of these mentioned problems. So the solutions of this problem usingadaptive control methods are being necessary.Model reference adaptive position control in compound pendulum system has beensupposed in this study. At first, using mathematical model of the compoundpendulum system realized in the laboratory environment, PID and model referencecontrol methods applied by using Matlab/Simulink software. After that thementioned control methods are applied in real time with Labview Software andexperimental results for different conditions are obtained. Simulation results andexperimental results that has been obtained nearly the same and PD controller withmodel reference adaptive control fairly well results have been observed.