Bir robot kolunun sinirsel bulanık konrolü

Abstract

Anahtar kelimeler: Yapay Sinir Ağları, Bulanık Mantık, Sinirsel Bulanık Kontrolörler, Dinamik Kontrol, Model Referans, Adaptif Kontrol.Doğrusal olmayan robot kolları çok karmaşık dinamik karakteristiklere sahiptirler. Dış bozucu büyüklükler, sürtünme ve eyleyicilerin doyuma ulaşması gibi nedenlerden ötürü geleneksel tip kontrolörlerle dayanıklı kontrol zordur. Sadece zor olmakla kalmaz aynı zamanda geleneksel kontrolörler robot manipülatörünün detaylı dinamik modeline ihtiyaç duyarlar. Bu çalışmada yapay sinir ağları, bulanık mantık ve model referans adaptif kontrol dinamik sinirsel bulanık mantık kontrolörü yapısı altında birleştirildi. Önerilen kontrolör bulanık kural yapısını ve üyelik fonksiyonlarının parametrelerini ayarlayabilmek için öğrenme yeteneğine sahiptir. Çalışmanın sonunda bir, iki ve üç serbestlik dereceli robot kollarına verilen yörüngeler izlettirilmiş ve performans değerleri gözlemlenmiştir

Key Words: Neural Networks, Fuzzy Logic, Neuro Fuzzy Control, Dynamic Control, Model Reference Adaptive Control.Nonlineer robot manipulators have complex dynamic characteristics. Due to external disturbances, friction and saturation of actuators, conventional type controller based robust control is difficult. Not only is it difficult, but also requires detailed manipulator dynamics model. In this study, artificial neural network, fuzzy logic and model reference adaptive control have been combined together under dynamic neuro fuzzy controller. Proposed controller has learning ability to adjust its fuzzy membership function parameters and fuzzy rule structure. In the end of the study, one, two and three degree of freedom manipulators are followed a given path and have investigated the performance of the proposed controller.