Dayanıklı kontrolün fiziksel sistemlere uygulanması

Abstract

Son yıllarda dayanıklı kontrol alanındaki akademik çalışmalar H? en uygun kontrol metodunun endüstriyel uygulamalarda kabul edilen bir metot olmasına neden olmuştur. H? en uygun kontrol metodu, diğer kontrol metotlarına göre daha dayanıklı ve kararlı olup, olası model belirsizliklerine ve parametre değişikliklerine karşı garantili bir aralıkta cevap verir. Bu çalışmada, önce dayanıklı kontrol ile ilgili kaynak araştırması yapılmış, önemli çalışmalar incelenmiştir. Daha sonra H? en uygun kontrol metoduna dayanan nominal kontrolör ve dayanıklı kararlılık ve dayanıklı performansı garanti altına almak için ?-sentezi metodu tabanlı dayanıklı kontrolör matematiksel olarak tanıtılmış ve detaylı olarak izah edilmiştir. Kuramsal çalışmalara paralel olarak tasarlanan dayanıklı iki kontrolör, üç kollu bir ters sarkaç sistemi için Matlab ve Simulink simülasyon ortamında uygulanmış, sonuçlar gözlenerek yorumlanmıştır.

H? optimal control method has been accepted to use in industrial applications because of academic studies in the field of robust control recently. H? optimal control method with respect to other control methods is more robust and stable, and satisfies the controllability and high performance versus probable uncertainties and parameter perturbations in a guaranteed range. In this study, firstly a short literature review has been done and the most common studies in this area have been investigated. Then, nominal controller based on H? optimal control method and a controller based on µ-synthesis method have been introduced and elucidated in details by using mathematical manipulations in order to guarantee the robust stability and robust performance. Results of simulations of two robust controllers which have been designed in line with the theoretical works in Matlab and Simulink environment for a triple inverse pendulum system have been given and discussed.