ÖZET Anahtar kelimeler - Mikrodenetleyici, Servo motor, Endüstriyel Otomasyon, Robot. Günümüzde robotların değişik alanlarda ve değişik uygulamalarda kullanımı hızla artmaktadır. İşlevleri'nin çok fazla olması, çok amaçlı olarak kullanılabilirliği, esnek bir yapıda olması, endüstriyel otomasyona yönelik uygulamalarda robotların kullanımının tercih edilmesi ile sonuçlanmaktadır. Bu çalışmanın amacı, robotların metal toplayıcı, çöp toplayıcı, mayın tarayıcı, görüntü aktarıcı gibi değişik askeri ve endüstriyel alanlardaki kullanım alanlarını göstermek ve uygulamasını yapmaktır. Çok amaçlı PIC kontrollü robotların kullanımı, ülkemizdeki robot teknolojisinin geliştirmesine katkıda bulunmasının yanında, mevcut teknolojileri endüstrinin hizmetine daha kısa sürede ve daha düşük maliyetlerle sunmaktadır. Yapılan çalışma ile ülkemizdeki robotik ve endüstriyel otomasyon konularındaki gelişmelere katkıda bulunulması hedeflenmektedir. Bu çalışma sonucunda, robotların ucuza mal edilebilmesi sonucunda robot kullanımının arttırılarak etkili ve yaygın olarak kullanılabileceğinin gösterilebilmesi hedeflenmektedir. Yapılan çalışmada temel amacın robotlar dünyasına bir giriş yapmak olduğundan öncelikle 'robot' kavramı ve tarihsel gelişimi anlatılmış, daha sonra robotların hareket mekanizmaları, kontrol mekanizmaları ve çevreyle etkileşimleri incelenmiştir. Robotlarda uygulanan kontrol yaklaşımları ve sınıflandırmaları, sensör çeşitleri ve kullanım yerleri ayrıntılı olarak detay landırılmış, robot hareketlerinde kullanılan servo motorlar ve çalışma prensipleri, robotun tasarım aşamaları, robotun laboratuar ortamında uygulanması ve robotun bilgisayar ile kontrolü anlatılmış, en sonda ise bir örnek tasarım ve uygulama ile anlatılanlar somutlaştırılmaya çalışılmıştır.
HEXAPOD SPIDER ROBOT SUMMARY Key words : Microcontroller, Servo motor, Industrial automotion. The usage of robots in different fields has increased rapidly nowadays. As they have got lots of functions, they have been preferred to use in the design and industrial automation of engineering fields. The aim of this thesis is to indicate and apply the ways of usage in the military and industrial fields such as metal collectors, mine detectors and monitoring / wieving without manuel power. The usage of multi-aimed microprocessor controlled robots present the available technology to industry in a shorter time and cheaper way as well as supporting the development of robot thecnology in our country. This will help develop robotic and industrial automation in our country As a result of cheap technolgy, the usage of robots will be increased and will be more common. XI
