ÖZET Anahtar kelimeler: Labirent robotu, PIC16F84, algılayıcı, step motor. İki step motor kullanılarak oluşturulan iki tekerlekli yürüyen robot, PIC16F84 mikro denetleyicisi kullanılarak kontrol edilmiştir. Tasarlanan ve gerçekleştirilen sistemde 3 temel devre bulunmaktadır. Birincisi PIC16F84 kontrol devresi, ikincisi algılayıcı devresi, üçüncüsü de yine PIC16F84'lü step motor sürücü devresidir. Yansıtıcı yüzeylere duyarlı algılayıcılardan gelen bilgiler doğrultusunda robot yönünü ve hareketini tayin etmektedir. Algılayıcılardan gelen bilgiler, kontrol devresindeki PIC16F84 mikrodenetleyicisi tarafından yorumlanmakta ve PIC16F84'de bulunan program yardımı ile step motorlar sürülmektedir. Algılayıcı devresindeki ledlerden yayılan ışık, yansıtıcı yüzeyden (labirent duvarları) yansıyarak algılayıcıyı etkilemekte ve ilgili devreleri harekete/iletime geçirmektedir. İletime geçen devrelerin bağlı olduğu PIC16F84 mikrodenetleyicisi, step motor sürücü devresini uyararak sürücü devresindeki mikrodenetleyiciye, hareket bilgisi göndermektedir. Step motor sürücü devresi, kontrol devresinden aldığı bilgiler doğrultusunda motorlara yön ve hareket kazandırmaktadır. Açıklanan işlemleri gerçekleştiren robot, labirentin duvarlarındaki yansıtıcı yüzeyleri dikkate alarak yürüyebilir hale gelmekte ve robotun labirent içindeki hareketleri, kontrol devresindeki PICl6F84'e yüklenen programa göre gerçekleştirilmektedir. Vll
LABYRINTH ROBOT SUMMARY Keywords: Labyrinth robot, PIC16F84, sensor, step motor. The robot formed by using two step motors and walking with two wheels has been controlled by using PICI6F84 microcontroller. There are 3 basic circuits in this system designed and operated. The first one is PICI6F84 control circuit, the second is the sensor circuit, and the third is the step motor driver circuit with PICI6F84. The robot finds its way and move according to the information coming from the sensors sensitive to reflective surfaces. The information coming from sensors are interpreted by PICI6F84 microcontroller in control circuit, and step motors are driven with the help of the program in PICI6F84. The light spreading from the leads in sensor circuit affects the sensor by reflecting through reflective surface (labyrinth walls) and activates the concerning circuits into movement/transfer. PICI6F84 microcontroller that is connected to the circuits activating into transfer stimulates the step motor driver circuit and sends the information of motion to the microcontroller in the driver circuit. Step motor driver circuit gives direction and motion to the motors according to the information coming from the control circuit. The robot that carries out the processes mentioned above becomes able to walk taking into consideration the reflective surfaces in the walls of the labyrinth and the motions of the robot in the labyrinth are enabled according to the program loaded on the PICI6F84 in the control circuit. V1U
