Bir robot kolu mekanizmasında adım motorları vasıtasıyla, verilen koordinatlara hareketin gerçekleştirilmesi

Abstract

Endüstride ihtiyaç duyulan, zamandan tasarruf, maliyetten tasarruf ve dahahızlı iş yapılması gibi faktörler göz önünde bulundurulduğunda robotlarınkullanılmasının kaçınılmazlığı anlaşılmaktadır.Robot teknolojisinde üç boyutlu robotlar olduğu gibi iki boyutlu robotlar dakullanılmaktadır. Bu robotların kullanım alanları ihtiyaca göre değişmektedir.Bu uygulamada iki boyutlu dışarıdan kontrollü bir robot tasarlanmayaçalışılmıştır. Kontrol biriminde 8051 mikro denetleyici kullanılmıştır. Mekanikkısmın hareket mekanizmasında ise adım motorlar tercih edilmiştir. Koordinatgirişi ise ikişer karakterli olmak üzere 7 parça göstergeler vasıtasıyla takipedilmektedir. Dışarıdan girilen 4 adet iki boyutlu koordinat, mikro denetleyiciüzerinde kıyaslanarak, kalemin bulunduğu noktaya en yakından en uzağadoğru sıralanır. Daha sonra sıralanan koordinatlar kaleme en yakın noktadanbaşlamak üzere nokta koydurma işlemi yapılmaktadır. Bu uygulamanın, bunabenzer uygulamalardan en büyük farkı bir bilgisayara bağımlılığı ortadankaldırmasıdır.

When factors like saving of time, cost and doing a faster business kept in mindinevitability of using robots will be understood.In Robot technology; 2-D robots are used as well as 3-D Robots. Use of theserobots are changeable according to needs.At this application a 2-D Robot which can manually be controlled is worked onto design. At control unit 8051 micro controllers were used. Step motors arepreferred in mechanics part of action mechanism. Coordinate entrance isfollowed by 7 segments with double characters. 4 units of 2-D coordinatesinputted will be compared on micro controller and arrange in order from theclosest to the furthermost to where the pencil is. Then, ordered coordinates willdo the dotting duty from the closest point to the pencil. The greatest differenceof this application in a comparison to similar ones is dependence to a computeris removed.