Asılı sarkacın kayma kipli kontrolü

Abstract

Asılı sarkaç, yıllardır farklı kontrol metodlarının performansının incelenmesinde kullanılagelmiştir. Sistemlerdeki parametre değişimleri kararsızlığa sebep olabilmektedir. Söz konusu parametre değişimlerine karşı uyarlama içermeyen kontrol teknikleri kullanıldığında sistem kararlılığı garanti edilemez. Bu sebeple sistem parametrelerinin değişimine karşı uyarlamalı kontrol teknikleri kullanılmalıdır.Bu çalışmada asılı bir sarkaç sisteminin kayma kipli kontrolü amaçlanmıştır. Öncelikle asılı sarkaç sistemine ilişkin uygun bir deney düzeneği hazırlanarak; sistemin matematiksel modeli elde edilmiştir. Ardından kayma kipli kontrollü asılı sarkaç sisteminin değişik çalışma koşulları ve kontrol parametreleri için Matlab/Simulink ortamında simulasyon sonuçları ve Labview yazılımına dayalı gerçek zamanda deneysel sonuçları elde edilmiştir. Elde edilen deneysel sonuçlarının, simulasyon sonuçları ile oldukça uyumlu olduğu ve amaçlanan kontrol performansının sağlandığı gözlemlenmiştir.

Suspended pendulum has been using in examining of performance of different control methods for years. Changes of parameters in systems could be cause system unstability. It is not ensured to perform the system stability by using control technics without adaptation against of changing of system parameters. That?s why adaptive control technics must be used against of unstable system parameters.The sliding mode control of suspended pendulum has been purposed in this study. Firstly, the mathematical model of suspended pendulum system has been obtained by using prepared an experimental set-up which is related suspended pendulum. After that, simulation results in Matlab/Simulink and Labview soft based real time results has been obtained in different work conditions. Simulation results and experimental results has been obtained nearly the same and it has been observed that the control performance which was purposed.