Troodos ofiolit kayaçlarının petro-fiziksel özelliklerinin incelenmesi ve atlantik okyanus kabuğu oluşum modeli

Abstract

ÖZET Anahtar kelimeler: Görüntü aktarımı, RF alıcı-verici, PIC16F84, algılayıcı. Robotlar genelde, sabit bir gövde üzerine monte edilmiş kol ve kavrayıcı sayesinde istenilen işi yaparlar. Eğer robot istenilen noktaya ulaşmakta zorluk çekiyorsa, gövdenin yerini robotu taşıma işini üstlenecek bir araç alır. Böylelikle robotun ulaşım ve çalışma alanı genişlemiş olur. Yapılan çalışmada paletler üzerinde hareket eden ve görüntü aktarma kapasitesine sahip olan bir robot tasarımı ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. İki D.C. motor kullanılarak oluşturulan paletler üzerinde hareket eden robot, PIC16F84 mikro denetleyicisi kullanılarak kontrol edilmektedir. Tasarlanan ve gerçekleştirilen robot sisteminde beş temel devre bulunmaktadır: PIC16F84 kontrol devresi, algılayıcı devresi, R.F. alıcı-verici devresi, PIC16F84 kullanarak gerçekleştirilen R.F. kontrol devresi ve D.C. motor sürücü devresi. Robot üzerindeki kamera ile elde edilen görüntüler R.F. alıcı-verici devresi ile bilgisayara aktarılmaktadır. Elde edilen görüntüye göre, robotun değişik yönlerde hareket etmesini sağlayacak kontrol bilgileri bilgisayarın paralel portuna gönderilmektedir. Paralel portta bulunan ve PIC16F84 mikrodenetleyici kullanılarak gerçekleştirilen R.F. verici devresi ile kontrol bilgileri robota aktarılmaktadır. Robot üzerinde yer alan ve yine PIC16F84 mikrodenetleyici kullanılarak gerçekleştirilen R.F. alıcı devresi yardımıyla alınan kontrol bilgileri kontrol devresine aktarılmaktadır. PIC16F84 mikrodenetleyicisi kontrol bilgilerine bağlı olarak, motor sürücü devresi üzerinden D.C. motorlara yön verilmekte ve robotun istenilen yönde hareket etmesi sağlanmaktadır. Robotun ön, sağ ve sol tarafında bulunan görme devreleri; kullanıcının kamera ile göremediği noktalarda bir cisim bulunması durumunda robutun hareketini durdurmakta ve bu cisme çarpmasını engellemektedir. IX

DESING AND APPLICATION OF IMAGE - SENSITIVE, REMOTE - CONTROLLABLE ROBOT SUMMARY Key Words: Image transfer, RF Receiver-Transmitter, PIC16F84, Sensor. Robot usually make desired works by their arms located on their fixed body. If robot has to go from where to another where, a carrier vehicle is placed on instead of its body. By this way. workspace of robot could be increased. In this study, a robot which could move on caterpiller tread and able to transfer image has designed and realized. The robot moved on caterpiller tread constituted by using two D.C. motor is controlled by PIC16F84 micro controller. This robot design has five fundamental circuits; PIC16F84 micro controller circuit, sensor circuit. R.F. receiver-transmitter circuit, R.F. control circuit with PIC16F84 micro controller and D.C. motor driver circuit. The images taken by camera on the robot are transmitted to computer by R.F receiver-transmitter circuit. According to the extant image, control information which makes the robot moved different directions is transmitted computer parallel port. This control information from parallel port is transmitted control circuit by R.F transmitter circuit realized with PIC16F84 micro controller. The control information received by R.F. receiver realized again with PIC16F84 micro controller on robot is transmitted control circuit. Depend on the control information, PIC16F84 micro controller make the D.C. motors veer with motor driver circuit and make the robot move desired way. If there is something which user cant see with the camera on robot, Two sensors which placed left-right side of the robot make the robot stop and prevent it to crash.