Bir robotik manipülatörün dinamik analizi ve simülasyonu

Abstract

ÖZET Bu çalışmada robotlara ait dinamik denklemler Lagrange-Euler yöntemi kullanılarak hesaplanmıştır.Denklemler çıkarılmadan önce çok yaygın olarak kullanılan Denavit- Hartenberg parametreleri yardımı ile her uzuv için homojen dönüşüm matrisleri elde edilmiştir.Daha sonra Lagrange-Euler yöntemi ile robotlara ait genel dinamik denklemler çıkarılmıştır. Örnek olarak SCARA robotunun dinamik denklemleri çıkarılmış ve kübik yörünge yardımı ile konum,hız ve moment değerleri hesaplanmıştır. Matlab programı kullanılarak grafikler çizilmiştir.Bir CAD-CAM programı olan Autocad yardımı ile yörüngeler gösterilmiştir.

DYNAMIC ANALYSE and SIMULATION of a RABOTIC MANIPULATOR SUMMARY In this study, dynamic equations referring to robots have attempted to analyze by means of forward kinematic. Before equations have constituted homogentransformation matrix has constituted for each link by the most common Denavit-Hartenberg parameters. After that, dynamic equations referring to robots have obtained by Lagrange-Euler method. Exemplary; dynamic equations referring to a SCARA robot and location, velocity and moment values have calculated via the cubic orbit. Graphics have been shown with aid Matlab software. Orbits have been illustrated by Autocad being a CAD- CAM software.