ÖZET Anahtar kelimeler: Robot, Robot dinamiği, Hesaplanmış moment metodu Bu çalışmada endüstride çok yaygın kullanım alanına sahip olan altı serbestlik dereceli PUMA 560 robotunun hesaplanmış moment yöntemi ile bilgisayar ortamında simülasyon ve kontrolü yapılmıştır. Robotun kinematik, dinamik ve kontrol analizleri yapılarak sistem davranışları incelenmiştir. İkinci bölümde robotlar hakkında genel bir bilgi verilmiştir. Robotların yapısal özellikleri ve kontrol sistemleri hakkında bilgi verilmiştir. Üçüncü bölümde robot kolunun dinamik denklemleri için gerekli olan kinematik bağıntılar elde edilmiştir. Dördüncü bölümde robotun kinematik algoritmasıyla elde edilen eklem hareketleri, hızlan ve ivme değerleriyle Lagrange-Euler dinamiği kullanılarak robotun dinamik denklemleri çıkarılmıştır. Beşinci bölümde etkileşimli incelenen PUMA 560 robotu için hesaplanmış moment kontrolü algoritması anlatılmış ve bilek eksenleri için bağımsız PD kontrol algoritmasından bahsedilmiştir. Altıncı bölümde ise MATLAB programında hazırlanan yazılım ile ilgili bilgiler verilmiş, programın işleyişi anlatılmış ve program akış şeması verilmiştir. Yedinci bölümde simülasyon sonucu elde edilen grafikler sunulmuş ve tablolar halinde sonuçların karşüaştınlması yapılmıştır. Sekizinci bölümde yapılan çalışmayla ilgili elde edilen sonuçlar değerlendirilmiş ve gerekli yorumlar yapılmıştır. XII
CONTROL of PUMA 560 ROBOT USING COMPUTED TORQUE METHOD SUMMARY Keywords : Robot, Robot dynamics, Computed torque method In this study simulation and control work required to control the six degree of freedom PUMA 560 robot using the computed torque method has been performed. The kinematic, dynamic and control analysis have been done and the system behavior has been examined. In the second part; the general definations about the robots have been given. The structural properties of the robots and the control systems for the robots have been explained. In the third part; the kinematic equations needed for the the robot arm dynamic have been obtained. In the fourth part; the robot dynamic equations have been calculated using the joint motion's velocity and acceleration values resulting from the robot kinematic algorithms together with Lagrange - Euler dynamics. In the fifth part; computed torque control algorithm has been explained for the PUMA 560 robot as dependent and PD control scheme has been explained for the wrist axes as independent. In the sixth part; the program written in MATLAB, some information about the software and the flow chart of the program have been presented. In the seventh part; the graphics drawn at the end of the simulation have been presented. In the eight part; the results obtained from the study have been evaluated and the required explanations have been done. XIII
